牵引式排水管道清淤机器人主要包括两大部分：用于执行清淤动作的机械结构
部分和通过发送动作指令控制清淤动作的控制系统部分。机器人的机械结构部分主
要包括四大部分：用于带动整个机器人在管道内部运动的机器人车体、用于清理管
道内部淤泥的清淤斗、用于举升翻转清淤斗的举升翻转机构和用于拖拽机器人本体
在管道内部完成有载作业的钢丝绳牵引装置。机器人的控制系统主要为 PLC 对直
流电机、步进电机和电动缸的控制以及数据的无线通讯。
中心城区原有排水系统是按照一年一遇的设计重现期进行设计、建设，由于排水设施老化等问题，排水能力已远低于当初设计能力，而且由于城区汇水面积的不断扩大，当暴雨强度超过设计重现期，排水管道能力有限，城区低洼点较易出现积水，所以排水管道清淤等问题也就成为了重中之中。
除此以外，作为主***洪河道，涝淄河、猪龙河、玉龙河上游河床过高，在水位升高时，河道两侧大部分排水口处于河面以下，排水能力大大降低，甚至出现河水倒灌，而猪龙河、涝淄河下游河段由于河道过窄，南京管道清淤，排洪不畅。管线负荷重 部分被封堵。
并且在摸排中，园林部门将西五路排水泵站的排水管线进行了填埋封堵，致使铁路桥下雨水在被提升到管线中后又流回桥下，造成桥下积水无处排放。流经低洼路段时就会出现大量污水冒溢和倒流的现象，城市排水管道清淤，造成道路大面积积水。多种改造为排水，在西四路立交桥处，市政排水管道清淤，施工人员采取扩大玉龙河排河口，清淤排水管道及太平路雨水方沟的方式，完成了积水点改造，解决了排水困难的困扰。
管道清淤的重要性
如果说高楼大厦是一座城市光鲜的外表，下水道就是城市的“血脉”，一座城市的排水系统是否畅通，不仅关系到千家万户的生活，还关系到整座城市的运转。为提升污水管网收集效果，提高污水集中处理率，延长管道使用寿命，解决百姓排污难的问题，近年来，小区管道清淤，各城市多措并举，市政管道清淤为污水管道清淤，以养护城市“血脉”。
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