圣时机械优质***(图)-小型履带运输车-履带运输车

履带运输车是现在比较常用的大型运输车辆，它的安全性能很好，装载量也多，所以履带运输车轮胎对于履带运输车的重要性大家可想而知，履带运输车，接下来就说说履带运输车轮胎充气的注意事项。

　　1、履带运输车充气时尽量不要松动或取出气门芯，靠增大气压强行充气，以防造成气门嘴螺丝脱扣漏气。充气完毕后，应蘸水涂在气门嘴上，检查是否漏气，以便视情况拧紧或更换气门芯。充完气，还应配齐装紧气门嘴帽，防止泥沙等进入气门嘴内。

　　2、履带运输车充气不要选择刚刚行驶过的时候进行充气，要等轮胎完全冷却后再充气，因为长时间行驶过的车辆轮胎温度较高，我们知道热胀冷缩原理，山地运输车履带，轮胎温度过高对气压是有一定的影响的，所以为了正确的判断气压情况，我们需要等轮胎温度冷却后再进行充气。

　　3、在轮胎充气前我们需要检查充气是否清洁，如果充气设备或周围环境不清洁，单履带运输车，很容易有水分、油污、杂质等进入轮胎内，造成内胎橡胶变形变质或出现早期损坏现象。还有就是注意气门嘴的清洁，轮胎长期与地面接触，气门嘴上往往有泥土、灰尘等，在充气前我们需要将气门嘴清理赶紧，以防止杂质进入轮胎内，损坏轮胎。

　　履带运输车可运输大而重的设备以及局部移置露天设备，其核心技术长期以来一直掌握在国外少数企业手中，目前国内所使用的履带运输车均从国外引进，设备购置和维护费用高昂，严重制约着我国露天矿山大型化发展的进程。为突破这种制约，我公司自主研发承载能力很高的履带运输车。　

　履带运输车主要部件包括发动机、举升平台、司机室、底座及履带行走装置等。由履带行走装置中的履带架与底座焊接而成的组合件称为下部钢结构，是整***键结构部件，不仅要承载所驮运设备的重量，还要承受发动机、举升平台等设备组成部件的自重，其强度分析在总体设计中十分重要。

　　为保证设备在极限条件下仍能正常作业，应充分考虑设备在现场工作的实际情况。该履带运输车主要用于驮运或牵引重物，工作时主要分为直行、爬坡、转弯等情形。由于其作业时只能单独驮运重物或牵引重物，两者不能同时进行；此外，在驮运重物爬坡的情况下也不允许转弯。因此，确定负载爬坡、牵引爬坡和单边转弯等3种工况为履带运输车的极限工况。同时，履带运输车驮运重物时，要求重物的保持在安全半径内（防止设备倾翻所限定的范围），安全半径可根据刚性双履带行走装置倾翻边界线确定，并考虑不小于1.5的安全系数。

履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

履带运输车的运动控制研究 1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。