水下机器人
水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣***，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
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可视型ROV（EROV）
可视型ROV通常是全电力的系统，用于执行检查任务，有时也用于支持潜水员的潜水活动。EROV在潜水员下潜之前检查***水域，或为其提供照明和图像记录。EROV因其较低的成本广泛应用于科学研究领域。EROV虽然没有作业级ROV那样的动力和载重，但也可作为各种传感器、工具设备、机械手等的平台。大部分EROV工作水深在300米以内，有缆水下机器人价格，随着技术的进步其工作水深及功能在不断提高。
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准备格式转换
数据一旦，传感器数据必须是处理可用的格式。做成业界通用格式，例如HSX， GSF 或 XTF，允许更多的软件能够处理数据。
本文中，所有数据转换成HYPACK HSX格式，并且用HYPACK软件处理： MBMAX64 做水深处理，HYSCAN做侧扫处理。
某些AUV搭载的相干测深系统需要附加步骤，在转换到HYPACK HSX格式前必须处理成某种数据格式。其它声呐数据可以直接转换成HSX格式。
出于测量效率考虑，这些数据转换可以在AUV载体上进行。每条测线数据采集后，原始文件可以转换成处理格式，但数据仍在AUV载体上。我们仍然需要考虑将数据从AUV所需的时间，但随后我们可以立即开始处理工作。
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