机械手行走的距离就是为人熟知的行程，它的大小与部件尺寸、下降位置和机器形状有关系。为了简便，这个距离通常按三轴定义：在本文我们将利用X、Y和Z三。请注意并不是所有的机械手制造商都是以这种方式来定义行程。一些定义轴的方法不同，而另一些采用了不同的命名习惯。
X轴。
这个距离一般叫做引拔行程，其大小和部件厚度有关。例如为了操纵一只水桶，要伸出机械手，并把桶子从模具中拉出，就需要足够的行程。
Y轴。
也叫做横行行程，来回移动行程的大小有赖于机械手是在机器侧边还是在后边将部件放下。利用这种行程的部件只是为了跳过机器。
Z轴。
这个距离定义为垂直行程，是由机器高度和所需下降高度所决定的，也就是说，机械手必须足够的高，以使部件能跳过机器，又要足够的低，从而能在离地面合理的高度上放下部件。
确定所需行程的***简易方法是画出布局图。布局不仅确定出每一个行程，并且在平面规划图上确定出重要的事项，例如辅助设备、支撑柱和空隙区。
搬运码垛机械手有哪些优势？
搬运码垛机械手可以把货物蕞大化的往高层进行一层一层的码垛，从而减少了使用面积的占据，同时码垛机器手还可以把已码垛好的货物一层一层的拆下来，搬运完全没问题。
搬运码垛机械手操作范围大，安全性能好，在一个直线的情况，而且只用到一个电机，所以码垛的效果非常好。
人工搬运，每个人一个小时搬运的货物并不多，尤其是在码垛到高处时，伺服机械手，效率就更低了。一天下来，仓库里的货物可能也没码垛完毕。全自动码垛机械手在仓库里码垛，基本上不会受高度的影响。不管摆放多高都可以。而且，无论码垛高低，效率都非常高。
搬运码垛机械手种类多样，规格也十分齐全，可以适用于多种环境下的工作，而且适用的范围也十分广泛。
搬运码垛机械手采用的是直线的导轨、输送机也是皮带型的标准件，如果有***的话，采购以及更换起来也很方便。
搬运码垛机械手有很多不同规格的产品，从低到高速品种很多，所以选择范围也非常的广泛。
使用搬运码垛机械手仅仅是提高了包装的工作效率，其简单的操作方式、方便的后期维护***，同样也提高了企业的办事效率，降低了企业的生产成本以及人工成本投入。也正因为有这些优势，工业机器人才被越来越多的企业应用，为企业不断创造着价值。
机械手按驱动方式分类可以分为以下几种：
（1）液压驱动机械手 以压力油进行驱动；
（2）气压驱动机械手 以压缩空气进行驱动；
（3）电力驱动机械手 直接用电动机进行驱动；
（4）机械驱动机械手 是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给机械手的一种驱动方式。
其中液压与气压驱动在生产中应用***为广泛。液压与气压作为机械手的两种常见驱动方式，其发展也对机械手的应用具有一定的促进作用。液压与气压都是以流体（液压油液或压缩空气）为工作介质进行能量传递和控制的。液压的优点是单位质量输出功率大，因为液压传动的动力元件可以采用很高的压力（一般可达32MPa，个别场合更高），因此，在同等输出功率下具有体积小、质量轻、运动惯性小、动态性能好的特点。而气压传动的突出优点是：介质李源极为方便，注塑机机械手，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，水果框机械手，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且起源压力较低，机械手，因此，气压机械手抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以一般适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。相比之下，液压一般用于低速，重载和低污染的环境下。
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