（4）焊接机器人行星式（线式）
焊接机器人行星式送丝系统是根据“轴向固定的旋转螺母能轴向送进螺杆”的原理设计而成的。
三个互为120°的滚轮交叉地安装在一块底座上，组成一个驱动盘。驱动盘相当于螺母，通过三个滚轮中间的焊丝相当于螺杆，三个滚轮与焊丝之间有一个预先调定的螺旋角。
焊接机器人当电动机的主轴带动驱动盘旋转时，三个滚轮即向焊丝施加一个轴向的推力，将焊丝往前推送。焊接机器人送丝过程中，三个滚轮一方面围绕焊丝公转，另一方面又绕着自己的轴自转。焊接机器人调节电动机的转速即可调节焊丝送进速度。
焊接机器人
由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，汽车焊接机器人，为了保证焊接机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的焊接机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定．针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝准确跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外，焊接机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，机器人焊接机，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性。
我们常见的焊接机器人焊接一般采用的是二氧化碳气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：
(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，焊接机器人厂家，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，焊接机器人，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下焊接机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
(2)焊接机器人焊接出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。
(3)焊接机器人焊接出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
(4)焊接机器人焊接飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。
(5)焊接机器人焊接焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。
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