伺服控制器注意事项
1）速度环增益Pn102，通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些，电机刚性也会增强。但是增益大了可能导致系统振动。一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。
2）速度环积分时间Pn103，它的作用是消除静差，数值设得越大响应越慢，到达指令时间越长。通常负载惯量越大，河北直线伺服系统，积分时间应设定得越大。
3）上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、Pn307。
4）若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制。
5）用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。
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伺服控制器
一种电路：PLC-----伺服控制器-----伺服电机
如果只有电压信号，那可能只是控制速度，并不是准确***。如果没有PLC控制模块，是无法准确***的（有的PLC带一个脉冲输出口，也可以作为普通的输入输出口用，也只能控制一只电机）。
二种电路：PLC-----PLC模块----伺服控制器-----伺服电机
这种是准确***，涉及到原点的确定，准确的数据控制，极限保护等等。
伺服控制器
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如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量小，驱动器对控制信号的响应***快；位置模式运算量大，驱动器对控制信号的响应***慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，直线伺服系统厂家，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，直线伺服系统厂家，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提***率（比如大部分运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，直线伺服系统作用，这一般只是专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
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