考虑到电流传感器的直流残余电流I0，电动机产生的转矩除了使电机连续旋转的转矩KTRMS·IRMS外，还有由电流传感器的直流残余电流引起的转矩的正弦脉动：
KTPhase·√2I0·Sin(θ-120)
转矩脉动的频率与电机的转速及极对数成正比：
f=p·N/60
其中p为电机的极对数，N为电机的转速（rpm）。
电流指令为0时，电机将产生频率为f=p·N/60的正弦振动。
3、“大马拉小车”引起较大转矩、转速波动
相位控制的直流无刷电机的运行存在转矩波动，引起转矩波动的因素很多，其中一个因素是电流传感器的直流残余电压引起的转矩波动。
转矩波动的频率与电机的转速及极对数成正比。例如，一个6极电机的转速为600 rpm，则由电流传感器的直流残余电压引起的转矩波电流传感器通常有1％到2％的直流残余电压，相对于驱动器峰值电流的1％到2％。对20 A驱动器来说，峰值电流为40 A，松下伺服电机，电流传感器2％的直流残余电压相对于400 mA。如果用20 A驱动器驱动一个连续电流只有1 A的直流无刷电机，400 mA引起的转矩波动将是电动机连续转矩的40％，这是不能允许的。
电流传感器的直流残余电压随着驱动器额定电流的增大而增大，因此选择大功率驱动器驱动小功率伺服电机（大马拉小车），将产生不必要的转矩波动，引起转速的波动。
松下伺服电机
伺服电动机用字母M表示伺服电动机，是驱动系统的动力之源。运算放大器：用电路名称表示，松下伺服电机报警，即LM675，是伺服控制电路中的放大器件，为伺服电动机提供驱动电流。
速度指令电位器RP1：在电路中设定运算放大器的基准电压，松下伺服电机维修，即速度设定。放大器增益调整电位器RP2：在电路中分别用于微调放大器的增益和速度反馈信号的大小。当电动机的负载发生变动时，反馈到运算放大器反相输入端的电压也会发生变化，即电
动机负载加重时，速度会降低，测速信号产生器的输出电压也会降低，使运算放大器反相输入端的电压降低，该电压与基准电压之差增加，运算放大器的输出电压增加。反之，当负载变小、电动机速度增加时，测速信号产生器的输出电压上升，加到运算放大器反相输入端的反馈电压增加，该电压与基准电压之差减小，运算放大器的输出电压下降，会使电动机的速度随之下降，从而使转速能自动稳定在设定值。
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采用各种新技术、新功能，具有***的5大优点！
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