自动焊管机的机械臂由多个刚性杆体通过旋转或移动接头串联而成。这是一条开环连接链。开链的一端固定在底座上，另一端是自由的。安装了终端操作器(如焊枪)。操作自动焊管机时，自动焊管机臂前端的操作人员必须与待加工工件处于适当的位置和姿势。这些姿势和姿势是由几个手臂关节的运动组合而成的。因此，在自动焊管机的运动控制中，有必要了解机械手的关节可变空间与末端机械手的位置和姿态之间的关系，即自动焊管机的运动学模型。
氧气切割简称气割。钢材的气割是利用气体火焰将钢材表层加热到能够在氧气流中燃烧的温度，然后送进高纯度、高流速的切割氧，是刚中的铁在氧气氛围中燃烧生成氧化铁熔渣，同时放出大量的热，借助这些燃烧热和熔渣不断加热钢材的下层和切口前缘使之也达到熔点，直至工件的底部。与此同时，切割氧流把氧化铁熔渣吹除，从而形成切口将钢材割开。
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