机械手设计原则
总体设计的任务：包括执行系统、驱动系统、控制系统的设计及参数计算，***后绘出草图。总体设计后要进行各部件的强度、刚度、驱动力验算。
1、运动设计及确定主要要求
手架能作任何角度的伸缩和转动
2、驱动方式：液压、气压驱动
该机械手是***的自动化机械装置。通用性高，机械手结构比较复杂。手臂可作前后伸缩、上下升降和水平左右摆动三个动作，手臂可以绕Z轴转动360度。
现有的机械手主要存在以下不足 ：
一、采用电机丝杆结构只适合短距离轻载直线传动，然而目前的取料件正变得越来越重，结构也越来越复杂，在长距离重负载直线运动上，丝杆有可能强度不够，注塑机机械手，会导致机械手出现震动、抖动现象，严重时会导致丝杆弯曲、变形、甚至断裂等等 ；
二、大部分机械手配备的侧姿机构只能实现 90 度定角度的翻转，而无法实现更加柔性的关节运动，对特殊要求的取件作业无从下手。
由于与物件接触的形式不同，机械手的手部可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，注塑机机械手厂家，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，注塑机机械手价格，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
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