园林履带手推车
园林履带手推车因为其良好的越野性能在农业、、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向，滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
1、由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定，履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。
2、另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。
3、目前履带运输车的研究主要集中于车辆地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。
4、园林履带手推车的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。
园林履带手推车适应性强
园林履带手推车的使用范围十分广泛，在诸多场所都能够得到有效地使用，不仅能够在工程施工中***运输混凝土、沙石等物料，还能够在果园中帮助广大果农运输果蔬，解决他们的搬运难题。履带运输车的出现为广大用户带来了便利，操作十分轻松简便，降低了施工人员的劳动强度，该设备运行稳定可靠，让运输作业从此变得简单，轻松。园林履带手推车坚固耐用，自身具有较强的适应性，恶劣工况也无所畏惧。
这款园林履带手推车能够适用于沼泽、山地、雪地、草地、沙漠等恶劣路况，底盘坚固耐用，使用寿命长，并且适应性强，即使在恶劣的路况中进行运输作业，也能够***施工，不会耽误工程的进度。
园林履带手推车搭载实用发动机，整机在运输作业的过程中动力强劲，有效提高了该设备的运输效率，帮助广大施工人员追赶工期，整机易损件少，便于后期进行维护和***。
操作简便，运输效率高的园林履带手推车受到了广大施工人员的喜爱，大大节省人力，应用于多种施工场所。
园林履带手推车驱动机构三个球铰接结构体
大型重载车辆在能源工程等领域应用十分广泛，但是现有这类车辆均是按道路车辆设置制造的，园林履带手推车的路况适用性差，转向机构复杂。因此，需要发明一种新型运输车辆。
为了解决上述问题，本发明提出的技术方案如下：
本发明的一种园林履带手推车，包括载荷承载结构体，在所述载荷承载结构体上至少设置三个球铰接结构体，所述球铰接结构体与承载支架球铰接设置，在所述承载支架上设置履带，所述履带受驱动机构驱动。
进一步选择性地，使所述球铰接结构体设为三个或设为四个。
进一步选择性地，在所述球铰接结构体与所述承载支架球铰接处的两侧的所述承载支架上分别设置履带。
进一步选择性地，使所述驱动机构设为发动机或设为电动机。
进一步选择性地，使所述驱动机构设为发动机，所述发动机设置在所述承载支架上。
进一步选择性地，使所述驱动机构设为发动机，所述发动机设置在所述承载支架上，所述发动机与旋转结构体A机械连接设置，所述旋转结构体A与旋转结构体B之间经磁力作用传递动力。
进一步选择性地，使所述驱动机构设为发动机，所述发动机设置在所述承载支架上，履带运输车所述发动机与旋转结构体A机械连接设置，所述旋转结构体A与旋转结构体B之间经磁力作用传递动力，所述旋转结构体B与所述履带传动设置，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间的磁力作用受控制机构控制；当所述旋转结构体A的转速下降到设定值时，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间的磁力作用在所述控制机构的控制下减弱或消失，当所述旋转结构体A的转速上升到设定值时，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间的磁力作用在所述控制机构的控制下建立或增强。
进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体弹性连接设置。
进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体经液压缸连接设置。
进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体经液压缸连接设置，所述液压缸内的活塞位置受活塞位置控制装置控制。