机器人驱动装置
是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，UR机器人服务，以保证机器人的动作符合预定的要求。
工业机器人
1954年美国戴沃尔***早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年UNIMATION公司的第1台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。
***早的关节机器人
UNIMATION的VAL（very advantage language)语言也成为机器人领域***早的编程语言在各大学及科研机构中传播，也是各个机器人品牌的***基本范本。其机械结构也成为行业的模板。其后，UNIMATION公司被瑞士STAUBLI收购，并利用STAUBLI的技术优势，进一步得以改良发展。日本第1台机器人由KAWASAKI从UNIMATION进口，并由kawasaki模仿改进在国内推广。
机器人发展历史
智能型机器人是***复杂的机器人，也是人类***渴望能够早日制造出来的机器朋友。然而要制造出一台智能机器人并不容易，仅仅是让机器模拟人类的行走动作，科学家们就要付出了数十甚至上百年的努力。公司QRIO机器人1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说中，揭阳机器人，根据Robota（捷克文，川崎机器人培训，原意为“lao役、苦工”）和Robotnik（波兰文，原意为“工人”），创造出“机器人”这个词。
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