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湖北及时雨***快修服务有限公司创立于2006年，是一家***从事各种设备维修、***、改造、升级、搬迁、安装、调试、技术培训和设备供应的公司；公司将打造1流的设备维保平台，采取互联网 的***模式，解放思想，开拓市场，勇于创新，***服务，成就公司服务客户。维修是维护与修理的统称，在新形势下维修人员的职责范围更广。一，为了使企业完成现有生产任务，对企业产生更大的经济效益，维修人员要对设备的性能和精度劣化情况，做到定期检查、调整，使之保持良好性能和精度，加工生产好的产品。二，经过“减员”后，老职工退休的多了，新工人接替的也多了，在设备开动时，维修人员肩负着监督设备的合理使用，监督并指导新工人对设备进行合理的日常***。同时由于有的设备处于时开时停的半使用状态，特别是对长期停运的设备，维修人员要及时督促封存好，在启封使用时，应积极参与启封、检查、维护等工作；三，企业经过减员，维修人员也相应的减少了，有限的维修人员，其参与维护、排除故障、及对设备进行状态监测，摸清设备运行情况，传递有关设备信息等的任务重了。

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伺服驱动器控制方式　　1、反馈补偿型开环控制　　开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到***精度。应采用补偿型进行改进，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定性和闭环的性。不会因为机床的谐振频率、爬行、失动等引起系统振荡。反馈补偿型开环控制不需要间隙补偿和螺距补偿。　　2、闭环控制　　由于开环控制的精度不能很好地满足机床的要求，为了提高伺服驱动器的控制精度，液晶显示屏，根本的办法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反馈通道，指令信号与反馈信号比较后得到偏差信号，形成以偏差控制的闭环控制系统。

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伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。

PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。