。驱动电机一般采用步进电机,直流伺服电机(AC)为主要的驱动方式。由于电机速度高,通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使机构简化,又可提高控制精度。
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠,工作速度高,成本低,但不易于调整。其他还有采用混合驱动,即液-气或电-液混合驱动。
至于选择哪一种控制元件,则根据动作的复杂程序和准确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手,采用求教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的较多,其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮,每一个凸轮分配给一个运动轴,转鼓运动一周便完成一个循环。
它特别适用于多品种,它方便批量灵活操作,稳定,提高产品质量,提高劳动生产率,改善劳动条件和快速更新产品具有非常重要的作用。 桁架机械手由电箱和电磁阀组成。 安装相应的控制系统,驱动器,伺服电机,减速器等。 电气接线/参数设置/调试完成。 它可以直接操作,并保留相应的电缆/空气管。 可以通过安装相应的爪子来使用它。
高刚性钢结构整体强度高,不易振动和摇晃;滚轮导轨运动机构具有极强的承载能力和出色的刚性;安装调整要求低;与复杂的关节机器人相比,结构设计易于人员理解,易于操作,易于维护;寿命极长,并且不像普通的直线导轨滑块那样被加工精度和润滑损坏;易于维护,滚轮和导轨非常易于维护和更换。