松下伺服电机接线-松下伺服电机-日弘忠信

伺服驱动器维修　　

1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出。

　　故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。

　　处理方法：可以用直流电压表检测观察。

　　2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快。

　　故障原因：无刷电机的相位搞错。

　　处理方法：检测或查出正确的相位。

　　故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。

　　处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。

　　故障原因：偏差电位器位置不正确。

　　处理方法：重新设定。

　　3、电机失速。

　　故障原因：速度反馈的极性搞错。

　　处理方法：

　　a、如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某些驱动器上可以）

　　b、如使用测速机，将驱动器上的TACH 和TACH-对调接入。

　　c、如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。

　　d、如在HALL速度模式下，松下伺服电机接线，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

　　故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

　　处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

　　4、LED灯是绿的，松下伺服电机，但是电机不动。

　　故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。

　　处理方法：检查 INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

　　故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。

　　5、上电后，驱动器的LED灯不亮。

　　故障原因：供电电压太低，小于电压值要求。

　　处理方法：检查并提高供电电压。

　　6、当电机转动时， LED灯闪烁。

　　故障原因：HALL相位错误。

　　处理方法：检查电机相位设定开关（60/120）是否正确。 多数无刷电机都是120相差。

　　故障原因：HALL传感器故障

　　处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。

　　处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。

伺服驱动器在控制信号的作用下驱动执行电机，因此驱动器是否能正常工作直接影响设备的整体性能。在伺服控制系统中，伺服驱动器相当于大脑，执行电机相当于手脚。而伺服驱动器在伺服控制系统中的作用就是调的转速，因此也是一个自动调速系统。

　　伺服驱动器工作原理图如下所示：

　　驱动器的核心主控板，驱动器由继电器板传递控制信号和检测信号，完成上图的双闭环控制，松下伺服电机，包括转速调节和电流调节，实现执行电机的转速控制和换相控制。驱动器的驱动板从主控板接受信号驱动功率变换电路，实现执行电机的正常工作。

考虑到电流传感器的直流残余电流I0，电动机产生的转矩除了使电机连续旋转的转矩KTRMS·IRMS外，还有由电流传感器的直流残余电流引起的转矩的正弦脉动：

KTPhase·√2I0·Sin(θ-120)

转矩脉动的频率与电机的转速及极对数成正比：

f=p·N/60

其中p为电机的极对数，N为电机的转速（rpm）。

电流指令为0时，松下伺服电机参数，电机将产生频率为f=p·N/60的正弦振动。

3、“大马拉小车”引起较大转矩、转速波动

相位控制的直流无刷电机的运行存在转矩波动，引起转矩波动的因素很多，其中一个因素是电流传感器的直流残余电压引起的转矩波动。

转矩波动的频率与电机的转速及极对数成正比。例如，一个6极电机的转速为600 rpm，则由电流传感器的直流残余电压引起的转矩波电流传感器通常有1％到2％的直流残余电压，相对于驱动器峰值电流的1％到2％。对20 A驱动器来说，峰值电流为40 A，电流传感器2％的直流残余电压相对于400 mA。如果用20 A驱动器驱动一个连续电流只有1 A的直流无刷电机，400 mA引起的转矩波动将是电动机连续转矩的40％，这是不能允许的。

电流传感器的直流残余电压随着驱动器额定电流的增大而增大，因此选择大功率驱动器驱动小功率伺服电机（大马拉小车），将产生不必要的转矩波动，引起转速的波动。