圆柱坐标式机械手：圆柱坐标式机械手又称为回转型机械手，是应用较多的一种型式，它适用于搬运和测量工件。具有直观性好，结构简单，多轴冲压机器人视频，本体占用的空间较小，而动作范围较大等优点。圆柱坐标式机械手由X、Z几个运动组成。它的工作范围可分为:一个旋转运动，一个直线运动，加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动;二个直线运动加一个旋转运动。圆柱坐标式机械手的特征是在垂直导柱上装有滑动套筒，手臂装在滑动套筒上，手臂可在竖直方向上做直线运动和在水平面内做圆弧状的左右摆动。
选择自动生产线结构相匹配、适合的焊接机器人焊接；根据保证接头焊点焊接质量和生产效率高的焊接工艺，选择不同的焊接机器人末端轴承载力；要选择相应的操作范围和技术性能参数能满足工件施焊位置的焊接机器人。
在满足生产规模、生产节拍、保证机器人焊接质量前提下，工艺设计方案既要优异可行、又要经济合理。在重要部件、部位、还有重要的工序位，按需选配焊接机器人数量。由于焊接机器人的末端接口是一个连接法兰，这可以使焊接机器人适应不同的用途。
弧焊机器人采用亚弧焊易控制熔池尺寸，由于焊丝和电极是分开的，焊工能够很好的控制熔池尺寸和大小。电极损耗小，多轴冲压机器人，弧长容易保持，焊接时无熔剂、涂药层，所以容易实现机械化和自动化；亚弧焊几乎能焊接所有金属，多轴冲压机器人厂，特别是一些难熔金属、易氧化金属，多轴冲压机器人订制，如镁、钛、钼、锆、铝等及其合金。
弧焊机器人工作站使用很多的亚弧焊，是使用亚气作为保护气体的一种焊接技术。是在电弧焊的周围通上亚气保护气体，将空气隔离在焊区之外，防止焊区的氧化。
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