世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，螺柱焊枪储能式夹头厂绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式螺柱焊枪储能式夹头厂（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、螺柱焊枪储能式夹头厂下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体螺柱焊枪储能式夹头厂。因此，螺柱焊枪储能式夹头厂这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人螺柱焊枪储能式夹头厂，用于电弧焊、螺柱焊枪储能式夹头厂切割或喷涂。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。螺柱焊枪储能式夹头厂螺柱焊枪储能式夹头厂螺柱焊枪储能式夹头厂
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