对应一些复杂形状零件的打磨和抛光，需要砂轮工作面能在水平面和垂直面转动。为此我们采用了为激光喷丸和激光淬火用的五轴机器人。在如图3 所示的五个运动轴中，两个旋转轴A 轴和C 轴采用德国Neugart 超精密型法兰输出减速机PLF64-40 和百格拉配17 位jue对值编码器的TLD 系列伺服电机。而X，Y 和Z 轴也采用精密滚珠丝杠传动。。。。。PLC主要实现和机器人相互通信逻辑判断等功能，启动PLC后启动机器人，由PLC控制机器人、固定装置、管径识别装置和打磨工具等动作。。。。。。。。。
机器人打磨系统的设计和组成。
1六自由度工业机器人，是整个打磨系统中的主要执行者；2铸管固定装置，用于保证铸管相对位置不变；3打磨刀具，有自适应补偿功能，用于打磨铸管承口；极大的节省了示教编程的时间，提高了生产效率，同时降低了不良率。4对刀平面，用于打磨磨损或换刀过程中对机器人末端工具的校准；5铸管检测装置，用于识别生产线上不同的铸管产品，从而调用不同打磨程序；6待打磨的球墨铸铁管；7从动托轮装置，用于打磨过程中对铸管传动。
系统由PLC作为主控单元，由PLC控制机器人、铸管固定装置、托轮电机、铸管管径识别装置和打磨工具等协调运动。合理的方式是通过离线模拟仿i真以及在线调试配合来完成，因此需要机器人配置有功能强大的离线仿i真软件系统。PLC主要实现和机器人相互通信逻辑判断等功能，启动PLC后启动机器人，由PLC控制机器人、固定装置、管径识别装置和打磨工具等动作。
把机器人集成为具有多功能的打磨去毛刺机床
(一)采用Robotmaster技术软件，只要采用与多轴CNC机床相同的软件，给机器人编程。机器人就成为一台数控机床。
通过机器人手部，安装的多种打磨抛光去毛边毛刺的工具，机器人的6轴功能，通过编程可以自动完成缸头从外部到内腔的平面、边、孔的打磨加工。
(二)力控软件
机器人的力控系统，改变了传统机器人编程方式，也就是说，不论加工过程中受力大小，机器人的运行路径与速度始终保持预先所设的值。
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