爬行机器人（***内窥摄像）:管道机器人主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断。适合野外和移动工作场所。
管道内窥摄像检测（简称***），主要通过闭路电视录像的形式，使用摄像设备进入排水管道，将影像数据传输至控制电脑后，进行数据分析的检测。这类检测是目前管道内部状况检测效果蕞好的方法。在***检测过程中，检测人员对放入管道内的携带摄像镜头的爬行器进行有线控制，通过监视器观察管道内部状况并进行实时录像，以确定管道内部缺陷。***检测可为管网清障、管网管养、管网修复和新管的竣工验收提供技术资料和决策依据。排水管道检测及评估中存在的几个误区:
1、***检测或声纳检测能够取代传统的闭水试验或闭气试验检测，可以作为竣工验收的手段，对排水管道质量进行检验,但由于功能不同,他不能取代闭水或闭气试验。闭水试验要在排水管道回填土之前进行,它不但能够发现问题,而且为解决问题提供的很好的时机,在回填土之前对管道存在的问题就进行改正,而***检测通常是在管道覆土完成后进行。在***确认管道没问题的情况下,还需要配合闭水或闭气试验才能确认管道是否真无渗漏情况。
2、检测设备决定检测质量目前***检测设备在国内已经发展至十余个品牌数十种规格,配置和价格也不尽相同,在一些检测项目中,通过体现选用检测设备的配置和价格来证明检测质量的有益,是一些企业常用的手段。由于检测行业发展相对时间较短,包括国内可循的规范,对检测设备的要求也不是很明确。其实对于内窥检测设备,主要考察其产品安全性和成像能力。其他的大部分辅助功能主要是为了提高检测效率和施工，方便而设置的产品附加配置及功能，并不能代表他能够影响检测质量。另外：检测设备终能够提供的只是评估管道状况的视频及图像依据,终这些依据是否被很好的用于诊断管道状况,又另当别论。
3、***检测能够发现排水管道所有的问题在检测新投入使用的管道时,如果地下水位低于管内底埋深,那么管道普通的渗漏无法通过***检测得知。但这些渗漏很可能在未来的一段时间内对管道造成很大的威胁。另外管道一些内部洼水或坡度不正常的新管道也无法通过***检测得知,对于部分***检测设备配置坡度仪的设备也只是在大坡度变化的对车体自身进行保护的。排水管道坡度通常较小,检测设备视频无法进行分辨,因此***检测之前如果对管道进行部分预通水,之后可以在检测中通过视频观察管道底部积水的状况来判断管道内部坡度是否正常。
