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履带运输车的运动控制研究

履带式运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

履带运输车的运动控制研究 1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。

履带运输车的运动控制研究 　　履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。

履带运输车车灯保护窍门

1、　用番笕和水每三个月清洗一次大灯，这是避免污垢等的堆积避免大灯发黄。

2、　在清洗之后擦亮大灯并按程序对大灯进行打蜡护养。

3、当不用车时要把车停在车库或是背阴处。

履带运输车车灯的各种用途

1、行车灯：也便是我们俗称的“小灯”，首要是为了让车身四角能被看见。都大约亮起这个灯。

2、近光灯：夜间在市区行车时运用。一方面城市的路程都有路灯照明，不需求远光灯来探照远处的路面，只需看清车前的路面情况即可；另一方面市区路程车流量大，开远光灯的话不只在会车时构成对方车辆眩目，而且对马路两端行人的视界也有影响。在大雨大雪等能情况下不只能见度十分低，而且车辆的制动距离也会添加许多让车辆在远的距离就能发现自个。

3、远光灯：在荒郊野外或是没有路灯照明的公路上对比适宜运用远光灯，但要记住会车的时分大约换回近光，避免构成对方司机眩目。

4、转向灯：转向灯基本的用途便是在车辆转弯时给出其它车辆和路人转弯的信号，以提示别人留意。有时分转向灯也可在狭窄的当地充当照明效果，以便司机查询两旁的障碍物。

5、***报警闪光灯：便是我们常说的“双闪”、“双蹦灯”，它作为一种信号，首要是用来提示车辆与行人留意本车发生了特别情况。一是在路程上发生缺点或许发生交通事端时，二是牵引缺点机动车时，履带木材运输车，牵引车和被牵引车均应当打开***报警闪光灯。机动车在路程上跋涉时，不能随意打开***报警闪光灯。

6、雾灯：雾灯是在大雾气候里运用的灯光信号雾灯在雾中的穿透力更强，更简略让车辆或行人及早留意到。

7、倒车灯：倒车的时分车尾会有白色的倒车灯亮起，减少倒车时的盲区。倒车灯都是与倒档有关联的，不用独自操作，3吨履带运输车，不过倒车灯若是发生缺点应及时修补。

履带运输车车灯为何会出现缺点？

车灯出现疑问一般和车灯的质量有关，其他便是和不合法改装有关。大灯怕的便是进水，就简略有水蒸气，灯丝等也就简略烧坏，车灯的雾气还在的话，那就说明车灯的密封有问题了。

防止固体杂质进入履带运输车的系统：

1、履带运输车清洗时

清洗油必须使用与系统所用牌号相同的液压油，油温在45—80摄氏度之间，用大流量尽可能将系统中杂质带走。液压系统要反复清洗三次以上，每次清洗完后，趁油热时将其全部放出系统。清洗完毕再清洗滤清器、更换新滤芯后加注新油。

2、履带运输车加油时

液压油必须过滤加注，加油工具应保持清洁。不能为了提高加油速度而去掉履带小型运输车的油箱加油口处的过滤器。加油人员应使用干净的手套和工作服，以防固体杂质和纤维杂质掉入油中。

3、履带运输车***时

拆卸液压油箱加油盖、滤清器盖、检测孔、液压油管等部位时，要注意系统油道在暴露时要避开扬尘，拆卸部位要先彻底清洁后才能打开。如拆卸液压油箱加油盖时，要先除去油箱盖四周的泥土，拧油箱盖后，清除残留在接合部位的杂物（不能用水冲洗以免水渗入油箱），确认清洁后才能打开油箱盖。如需使用擦拭材料和铁锤时，履带运输车，注意要选择不掉纤维杂质的擦拭材料和击打面附着橡胶的专用铁锤。

液压元件、液压胶管要认真清洗，用高压风吹干后组装。选用包装完好的滤芯（内包装损坏，虽然滤芯完好，也可能不洁）。换油时同时清洗履带运输车滤清器，安装滤芯前应用擦拭材料认真清洁滤清器壳内底部污物。我们平时就要多注意对履带小型运输车液压系统的***和维护。