扒臂是由多个转动关节串联而成。是由多个刚体组成的动力学系统.具有非线性以及多输入、多输出的特点。各个部件之间存在着复杂的耦合关系。
为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型.并对机械手动力学模型进行分析与评价。为小型扒渣机得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。
该机主要用于空间狭窄巷道作业的磷矿、铁矿、金矿、银矿、铜矿、煤矿等各种矿山及水利电力、隧道工程的矿渣挖掘及装载施工装车。它是由挖掘部分与装载部分相接合，扒矿和装载功能合二为一，采用电机带动液压操作系统的生产装置，小型扒渣机，具有安全环保、能耗小、效率高的特点。是矿山企业必不可少的***的开采设备，矿用扒渣机，是研发的巷道施工产品，从而填补了在狭小巷道内无机械作业的空白。
扒渣机电动期启动不了和不能正常运转是扒渣机哪里出现问题了呢？在扒渣机不能正常运转首先要排除几种肯能性。我们起来看看
1.检查电源，西宁扒渣机，保证三相正常和相序正常。
2.测量电压，把电压调整正常。
3.修理、更换接触器排除线路故障。
扒渣机电机不能正常运转可能的存在原因有：
1.电源缺一相，相序不正确。
2.电压不足
3.接触器损坏或电器线路有故障。
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