机器人工作原理
现 在 广 泛 应 用 的 焊 接 机 器 人 都 属 于 一 代 工业 机 器 人 ，液压油缸焊接设备， 它 的 基 本 工 作 原 理 是 示 教 再 现 。 示 教也 称 导 引 ， 即 由 用 户 导 引 机 器 人 ， 一 步 一 步 按 实际 任 务 操 作 一 遍 ， 机 器 人 在 导 引 过 程 中 自 动 记 忆示 教 的 每 个 动 作 的 位 置 、 姿 态 、 运 动 参 数 、 工 艺参 数 等 ， 并 自 动 生 成 一 个 连 续 执 行 全 部 操 作 的 程序 。 完 成 示 教 后 ，油缸焊接工艺， 只 需 给 机 器 人 一 个 启 动 命 令 ，机 器 人 将 准确 地 按 示 教 动 作 ， 一 步 一 步 完 成 全 部操 作 。 这 就 是 示 教 与 再 现 。
机床式工 业 机 器 人 机 械 手
这 种 机 械 手 结 构 类 似 机 床 。 其达 到 空 间 位 置 的 三 个 运 动(X、Y 、 Z ) 是 由 直 线运 动 构 成 ，油缸焊接专机， 其 末 端 操 作 器 的 姿 态 由 旋 转 运 动 构成 ， 如 图 4 0 - 5 所 示 ，油缸焊接， 这 种 形 式 的 机 械 手 优 点 是运 动 学 模 型 简 单 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 点 是 机 构 较 庞 大 ， 占 地 面 积 大 、 工 作 空 间 小 。 简 易 和 专 用 焊 接 机 器 人 常 采 用 这 种 形 式 .
这 种 机 械 手 结 构 类 似 机 床 。 其达 到 空 间 位 置 的 三 个 运 动(X、Y 、 Z ) 是 由 直 线运 动 构 成 ， 其 末 端 操 作 器 的 姿 态 由 旋 转 运 动 构成 ， 如 图 4 0 - 5 所 示 ， 这 种 形 式 的 机 械 手 优 点 是运 动 学 模 型 简 单 ， 控 制 精 度 容 易 提 高 ； 缺 点 是 机 构 较 庞 大 ， 占 地 面 积 大 、 工 作 空 间 小 。 简 易 和 专 用 焊 接 机 器 人 常 采 用 这 种 形 式 .
分散结构型：
分散结构勘是焊接控制器 与机器人本体控制柜分开，二者采用应答式通信 联系，主计算机给出焊接信号后，其焊接过程由 焊接控制器自行控制，焊接结束后给主机发出结 束信号，以便主机控制机器人移位，其焊接循环 见图40-18。这种结构的优点是调试灵活，焊接 系统可单独使用。伹需要一定距离的通信，集成 度不如***结构逛高
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