孤焊机器人概述
孤焊机器人的应用范围。弧焊机器人的 应用范围很广，油缸焊接，除汽车行业之外，在通用机械、 金屑结构、轨道交通、电器制造等许多行业中都 有应用。这是因为弧焊工艺早己在诸多行业中得 到普及的缘故。弧焊机器人应是包括各种焊接附 厲装置在内的焊接系统而不只是一台以規划的速 度和姿态携带焊枪（Welding Torch)移动的单 机。图40-20为焊接系统的基本组成，图40-21 为适合机器人应用的弧焊方法。
示教盒
示教盒是人机交互接口，目前人对机器人示 教有三种方式：
1)手把手示教_又称全程示教。即由人握 住机器人机械M末端，油缸焊接设备，带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中，机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转 换，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很大的计箅机内存，而且由于机构的狙力，油缸焊接结构，示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用。
2) 示教盒示教，即由人通过示教盒操纵机 器人进行示教，这是***常用的机器人示教方式， 目前焊接机器人都采用这种方式a
3) 离线编程示教，即无需人操作机器人进 行现场示教，而可揭据图样，在计算机上进行编 程，然后输给机器人控制器。它具有不占机器人 工时、便于优化和更为安全的优点，所以是今后 发展的方向。
我国机器人发展情况
我 国 工 业 机 器 人 的 发 展 起 步 较 晚 ， 但 2 0 世纪 8 0 年 代 以 来 进 展 较 快 ， 1 9 8 5 年 研 制 成 功 华 宇1型弧 焊 机 器 人 ； 1 9 8 7 年 研 制 成 功 上 海 1 号、 2 号 弧 焊 机 器 人。1987年又研制成功华宇2型点焊机器 人 ，液压油缸焊接设备厂家， 并 已 初 步 商 品化 ， 可 小 批 量 生 产 。 1 98 9 年我 国 国 产 机 器 人 为 主 的 汽 车 焊 接 生 产 线 投 人 生产 ， 标 志 着 我 国 工 业 机 器 人 实 用 阶段 的 开 始 。 由于种 种 原 因 ， 国 产 机 器 人 市 场 化 程 度 较 低 。
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