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齿轮在传动中的应用很早就出现了。公元前三百多年,古希腊哲学家亚里士多德在《机械问题》中,就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。中国古***明的指南车中已应用了整套的轮系。不过,古代的齿轮是用木料制造或用金 属铸成的,只能传递轴间的回转运动,不能保证传动的平稳性,齿轮的承载能力也很小。仿形法是在铣床上采用刀刃形状与被切齿轮的齿槽两侧齿廓形状相同的铣刀逐个齿槽进行切质的加工工艺。 随着生产的发展,齿轮运转的平稳性受到重视。1674年丹麦天文学家罗默首l次提出用外摆线作齿廓曲线,以得到运转平稳的齿轮。
在压力角方面,小压力角齿轮的承载能力较小;而大压力角齿轮,虽然承载能力较高,但在传递转矩相同的情况下轴承的负荷增大,因此仅用于特殊情况。而齿轮的齿高已标准化,一般均采用标准齿高。变位齿轮的优点较多,已遍及各类机械设备中。