砂带机橡胶抛光轮特性折叠采用高耐磨橡胶制造，高耐磨，耐高温，双向轴承，使用寿命长机器人首先被要求使用腿足stepping踏上平台，再实现阀门顺、逆360°的旋转以模拟开关阀门的运动。CENTAURO踏上平台的这个stepping动作使用了自主腿轮运动控制器，上半身的操作则是通过前文提及的基于上身外骨骼套装的遥操作。这里要着重提及一下：由于外骨骼遥操作硬件传递误差的积累（外骨骼套装的硬件误差 机器人本体双臂的误差），WE-03双向轴承，再加上驾驶员视觉上的误差及通信上的延迟，WH-01双向轴承，导致末端执行器在旋转阀门的任务中
万向轮型号有WE-01，WE-02，WE-02双向轴承，颜色有***，白色，橘***， 的终测试是通过如下5个大类任务完成的：步行任务（Locomotion Task）操作任务（Manipulation Task）移动 操作混合任务（Combined Task）自动化任务（Autonomous Task）外骨骼遥操作任务（Tele-presence Task）以上的5个任务均是没有经过事先预演，严格来说是在终进入项目验收现场才被告之。欧盟ERC（European Research Council）对CENTAURO项目把控很严格，特地为项目的验收寻找
***生产福来轮，机器人用福来轮，脚轮，型号齐全，颜色定制 即对插头和插座朝向的一致性有较高的要求（1ms级的***精度）。这种级别的***精度在固定基座、刚性元件与场景预先规划好的工业机器人应用是属于入门级的，但在移动基座、柔性元件（末端欠驱动机械手 关节SEA模块）与实时遥操作的场地机器人的应用场景还是很有挑战性的
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