孔子路过匡城（今河南 睢县）时，因误会被人围困了5日，逃离匡城，到了蒲地，又碰上卫国***公叔氏发动叛乱，再次被围。逃脱后，孔子又返回了卫国，卫灵公听说孔子师徒从蒲地返回，非常高兴，亲自出城迎接。此后孔子几次离开卫国，又几次回到卫国，这一方面是由于卫灵公对孔子时好时坏，另一方面是孔子离开卫国后，没有去处，只好又返回卫国。[38]《老子》以“道”解释宇宙万物的演变，以为“道生一，一生二，二生三，三生万物”，“道”乃“夫莫之命（命令）而常自然”，因而“人法地，地法天，天法道，道法自然”。
鲁定公十五年（公元前495年），孔子离开卫国回到 鲁国。
孔子晚年时期的理想称之为“ 大同”，在大同的世界里，天下的人，不止以自己的家人为亲，不止以自己的父母儿女为爱，而是相互敬爱，爱天下所有的人。使老有所终，壮有所用，孩子们都能获得温暖与关怀，孤独的人与***者都有所依靠，男人各自有自己的事情，女人有满意的归宿。天下没有欺诈，没有***，路不拾遗，夜不闭户，人人讲信修睦，选贤举能，大道之行也， 天下为公。又以为世间事物均为“有”与“无”之统一，“有、无相生”，而“无”为基础，“天下万物生于有，有生于无”。
那么孔子既“重游”，又反对“远游”、提倡“近游”，岂不是自相矛盾？他认为佚游超出个人身心承受能力与社会礼制许可，佚游带来的快乐是暂时的、局限的，而且会给自己带来很大的损害。实则非也。孔子的近游观和远游观并不矛盾，而是对立统一的，类似于“鱼和熊掌”的关系。远游与近游，实际上反映了儒家的“忠”与“孝”、报效***与侍奉双亲的对立统一。孔子虽然提倡“近游”，但也不一味地排斥远游，虽然主张推行孝道，但更主张“治国平天下”。到底适宜远游还是近游，取舍标准就是是否“有方”。事实上，跟从孔子周游列国14年的弟子中就有不少双亲健在者。孔子反对的只是无正当目的却超出合理程度的“远游”。
