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作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势
RV减速器：
用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。东莞村田机器人配件***销售台湾村田机器人减速机RV减速器价钱关节机器人中，一般将村田RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
▲RV-E型减速器▲RV减速器价钱
谐波减速器：
用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波增速器和谐波减速器。在这个充满科技能量的时代,使用RV村田减速机的数量会越来越多,是不可改变的趋势。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
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作为技术壁垒1高的工业机器人关键零部件——减速器按结构不同可以分为五类：谐波齿轮减速器、摆线针轮减速器、RV减速器、精密减速器和滤波齿轮减速器。能满足6 2轴，也就是可接2个外部轴，简单点说，用在焊接工艺上可以实现工件水平和竖直方向移动，可以左右各一个焊接工作台，可以实现机器人横向行走。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人主流的精密减速器，RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的趋势。
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■工作原理
RV-E型减速机是2级减速型RV减速器价钱。
目国四国国···正齿轮减速机构
·输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，按齿数比进行减速。这是第1减速部。
国团团团国···差动齿轮减速机构
·正齿轮与曲柄轴相连接，变为第2减速部的输入。
在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。
另外，在外売内侧仅比RV齿轮的齿数多1个的针齿，以同等齿距排列。如果固定外壳转动正齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。
此时如果曲柄轴转动1周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动1个齿
