浙江Seascan MK2混合型水下机器人ARV公司

水下机器人的发展史

20世纪70年代，中国船舶重工集团公司第七〇一研究所研制了用于打捞水下沉物的“鱼鹰”号载人潜水器，这是我国载人潜水器的开端。1986年，科学院沈阳自动化研究所和上海交通大学合作，研制成功我国第1台遥控水下机器人“海人一号”。90年代我国开始研制自主水下机器人，Seascan MK2混合型水下机器人ARV公司，“探索者”、CR-01、CR-02、“智水”系列等先后完成研制任务。目前，上海交通大学研制的“海马”号遥控水下机器人工作水深已经达到4500米，科学院沈阳自动化研究所联合科学院海洋研究所共同研制的深海科考型ROV系统下潜深度达到5611米。近年来，我国海洋机器人更是经历了跨越式的发展。其中，“海翼”号深海滑翔机完成深海观测；有标志意义的“蛟龙”号载人潜水器将进入业务化运行；“海斗”号混合型水下机器人已经多次成功到达万米水深；“十三五”******研发计划中全海深载人潜水器及全海深无人潜水器已陆续立项研制。海洋机器人的蓬勃发展正推动中国海洋研究进入“万米时代”。

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水下机器人的广泛应用

海洋被称为蓝色宝库，随着陆地资源日渐贫乏，对海洋资源的开发和利用备受重视，尤其是对深海矿藏进行勘探和开采。囿于复杂恶劣的水下条件，水下机器人发挥了重要作用。例如，加拿大Nautilus Minerals公司已派遣机器人前往巴布亚新几内亚附近的海底地区，找到丰富的铜和金矿藏。不仅面向海洋资源勘探开发，近年来，水下机器人在渔业环境监测、潜水***等消费级市场也乘势兴起。水下机器人成为各国战略发展和产业竞逐的重要领域。

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水下机器人的作业模式

水下机器人的作业模式各有长短。遥控模式需要操作者与载体之间存在脐带电缆，电缆可以源源不断地提供能源动力，但也限制了遥控水下机器人的活动范围；由计算机操作的自主水下机器人代替人工操作的遥控水下机器人虽然解决了作业范围受限的缺陷，但是计算机的自主感知和决策能力还无法与人相比。在这种情形下，综合了遥控和自主两种作业模式的混合型水下机器人应运而生。另外，水面机器人的引入还促成了水面与水下混合作业的新模式，水面机器人成为沟通水下机器人与空中、地面机器人的通信中继，操作者可以在更远的地方对水下机器人实施监控。

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