机械手的动力元件——液压泵的计算
液压泵是标准件，其选择依据是额定压力和流量。
1）小泵
当手臂回转、手腕回转、手指松紧及***缸工作时，只有小流量泵供油。 手臂回转时，液压马达的额定压力为10MPa，流量为qt=nV=1800×18.2=32.8L/min
手腕回转时，液压马达的额定压力为10 MPa，流量为qt=nV=1800×10.9=19.6L/min
手指松紧时，液压缸的工作压力为10 MPa，流量为qt= A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×3×103=3.76L/min
***缸工作时， 液压缸的工作压力为4 MPa，流量为qt= A1Vmax=Vmax=4×0.022×3×103=0.94L/min
2）大泵
当手臂伸缩、手臂升降时，注塑机机械手，大、小泵同时供油。
手臂升降时，注塑机机械手生产厂家，液压缸工作压力为4 MPa，注塑机机械手报价，流量为qt=A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×36×10 3=45.2L/min。
手臂伸缩时，液压缸工作压力为4 MPa，流量为qt= A1Vmax=42D×Vmax=4×0.012×12×10 3=0.94L/min
冲压机械手的系统介绍
1.程序控制系统：给每个自由度施加一定规律的控制作用，冲压机械手就可实现要求的空间轨迹。
2.自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机构的状态和伺服误差的观察，现调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种控制系统的结构和参数能随时间和和条件自动改变。
3.人工智能控制系统：事先无法编制运动程序，伺服注塑机机械手，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变，因而本系统是一种自适应控制系统。
手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。
臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。
手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和***精度直接影响机械手的工作性能。
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