手扶履带运输车驱动机构三个球铰接结构体
进一步选择性地，使所述驱动机构设为发动机，所述发动机设置在所述承载支架上，
手扶履带运输车所述发动机与旋转结构体A机械连接设置，所述旋转结构体A与旋转结构体B之间经磁力作
用传递动力，所述旋转结构体B与所述履带传动设置，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间
的磁力作用受控制机构控制；当所述旋转结构体A的转速下降到设定值时，所述旋转结构体A与
所述旋转结构体B之间的磁力作用在所述控制机构的控制下减弱或消失，当所述旋转结构体A的
转速上升到设定值时，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间的磁力作用在所述控制机构的
控制下建立或增强。
进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体弹性连接设置。
进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体经液压缸连接设置。
进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体经液压缸连接设置，所述液
压缸内的活塞位置受活塞位置控制装置控制。
手扶履带运输车驱动机构三个球铰接结构体
本发明中，所谓的“磁力作用”是指利用磁力产生的相互作用。
本发明中，某个数值以上均包括本数，例如两个以上包括两个。
本发明中，手扶履带运输车所谓的“机械连接设置”是指一切通过机械方式的联动设置
一、手扶履带运输车优势和特点
一、手扶履带运输车优势和特点
手扶履带运输车结构优势：
以橡胶履带、轮系代替了传统轮式行走，承载能力大、抓地力强，噪音低，同时履带式行走装置增大了机器与地面的单位接地面积，山地手扶履带运输车，不伤害农田及柏油路面，具有良好的行驶及通过性能，降低了对农田地面的损伤，轴端双密封结构，保证润滑油密封不外漏，并能防止泥水进入轮腔。
手扶履带运输车适用范围广：
能适应水稻田、沼泽地、泥泞的田间道路、崎岖的山路、松软的草地、山林和沙漠、湿滑的冰面和雪地等复杂恶劣路况，在农林果园运输、货场装载、水利建设、基建工程、矿山场所应用广泛。
手扶履带运输车机动灵活：
依靠支重轮系、履带共同支承全车重量，心稳定；转弯半径小，尤其适应狭窄场地，复杂地形；牵引力大，手扶履带运输车，爬坡抓地性能良好；整机具有前进、后退、转弯、行走之功能，移动灵活，并可长距离行走。
手扶履带运输车稳定可靠：
车辆底盘、支架采用强度高、刚度大的专用材料，保证整机稳定性；支重轮、导向轮、
驱动轮采用高强度合金钢，自走式手扶履带运输车，耐磨性好，使用寿命长；履带车采用的橡胶履带采用高强度耐磨材料；采用的机械传动式变速箱为专门设计，湿式磨擦片、单轴转向制动，扭矩大，承载力强，输出功率大，转向制动稳定可靠。
手扶履带运输车便捷***：
配有液压起降、自卸功能，且自卸角度可调，降低劳动强度，提高运输效率；配备电启动，手柄集中，操作方便；底盘支重轮、导向轮、拖带轮采用滚力轴承，定期加注一次黄油润滑，免使用中维护和***
手扶履带运输车的运动控制研究
手扶履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
手扶履带运输车的运动控制研究 1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。
2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。
目前手扶履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，1吨手扶履带运输车，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。
手扶履带运输车的运动控制研究 履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。
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