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大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标机器人上。
同时，RV减速机较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显着降低，故世界上许多***高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。
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RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，RV减速器工厂，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。
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主轴承的能力
RV-E型减速机，RV减速器厂，其内部安装了角接触球示轴，以便支撑外部载荷。
力矩刚性
受到外部载荷并产生负载力矩时，输出轴与负载力矩成正比倾斜。(t2 〉b的情况)
力矩刚性表示的是主轴承的刚性，RV减速器价格，用倾斜单位角度(1 arc.min.)所需的载荷矩值来表示
容许力矩表示RV-E型减速机可支撑的减速机通常运转时发生的负载力矩
(启动、停止时的力矩等)的容许值。
负载力矩和推力负荷同时作用时，请在容许力矩线图范围内使用
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