桁架式机械手/桁架机器人具有为多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。是自动控制设备，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同，在作业中达到高可靠性、高速度、高精度的特点，并且可应用在恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
但近几年随着原材料价格和劳动力成本的上升而产品销售价格的利润空间渐小、新一代工人不愿重复简单工序和承受车间工作环境的背景下，大部分的制造企业正思考如何转型升级，如何转变生产方式提高生产力以此来提高生产效率、节约生产成本和提高利润空间，来获得生存发发展。5s延shi→手臂气杆缩回→至上限位后传感器接收信号，悬臂气杆缩回→至后限位后传感器接收信号，旋转气缸使机械手右转→至右限位后传感器接收信号→悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号，手臂气杆伸出→至下限位后0。于是企业向技术密集型、企业生产自动化和智能化生产的呼声日渐高涨，机器换人的概念由此愈演愈烈，并且在***的引导下***各地机器人的生产制造已形成区域聚集趋势，工业机器人将推动机床产业快速发展。
在机械手中设置延shi，不仅能够保证气缸活塞杆能够降至低的位置，同时也使得在气杆降至低位置后能出现停顿，使下降过程中的惯性作用消除，减小工件与放置位置接触时的冲击力。
传感器能够对机械手的动作执行情况进行检测，以保证机械手能够安全可靠地完成整个搬运工作，这也是对机械手的状态控制，是当前控制机械设备的使用***为普遍的方式。
