焊缝跟踪过程中使用的传感器
电弧式传感器利用焊接电极与被焊工件之间的距离变化能够引起电弧电流（对于GMAW方法）电弧电压（对于GTAW方法）变化这一物理现象来检测接头的坡口中心。电弧传感方式主要有摆动电弧传感、旋转电弧传感以及双丝电弧传感。因为旋于摆动电弧传感器的摆动频率（10Hz以下），所以提高了检测灵敏度，改善了焊缝跟踪的精度，且可以提高焊接速度，使焊道平滑等。旋转电弧传感器通常采用偏心齿轮的结构实现，而采用空心轴电机的机构能有效的减小传感器的体积。管板自动焊机厂家介绍焊接机头的结构采用锥度***，在管板面和机头找正竖直的情况下，用锥头去***孔，只要管子管口毛刺除尽，在锥度***时如略有误差，则可以通过点动或机械微调来调整，直至对中为止。
全位置自动管板焊系统在换热器制造中的应用
全自动弧长控制装置，是靠一个步进电机驱动丝杆带动螺母套直线运动， 带动焊矩轴向移动，整个焊接过程中是通过电弧电压的反馈，由焊接电源控制该步进电机运转，使弧长稳定在一定高度上。除通过焊接电源自动调节弧长外，在焊枪背部通过专用手轮也可进行手工调节。焊接时，根据工件管径选择合适的芯杆定1位器（是一弹性套，当它插入管径内，可达到焊头径向***的目的）装入芯杆，调节***板上的３根螺杆及偏心支脚支承于管板平面，使焊头正确***。如果选择加丝焊，则在送丝盒中装入丝盘， 用专用工具将送丝软管总成插入芯轴的快插接头，软管另一端接送丝机，安装好与焊丝直径相适应的送丝轮，调整紧定螺钉，使轮与螺丝之间距离适当，将焊丝穿好。安装好引弧圈，用平衡器将焊头吊起，将芯杆***1器插入管子，将偏心支脚顶住管板，使整机***待焊，调整好弧长，将焊矩转到起始位置，将伸出送丝嘴的焊丝修剪至伸出送丝嘴５ｍｍ左右，设置好焊接电源各参数后，即可开始焊接。（２）同一道焊口，左、右两个焊接小车使用同样的焊接参数，焊道成形的质量优劣却往往不同。
全位置智能焊接机器人研究及应用
和焊接机器人价格相反的是，焊工的劳动力本钱有不断增长的趋势，劳动力本钱的进步为企业带来了不小的压力，因而焊接机器人价格指数的降低又恰巧为其进一步推广应用带来了契机。笔者所在团队从事焊接机器人及其相关技术研究已有10余年，先后承担了九五“863”项目和十五“863”重大科研项目，已研制出无导轨、有导轨和柔性导轨等三个系列多种全位置焊接机器人产品，并在***运动场“鸟巢”工程等***重大工程项目中得到应用，目前正在积极推进焊接机器人的产业化。另一类是低氢型焊条，如德国蒂林公司生产的E8018-G等，该类焊条焊后焊缝金属韧性好、抗裂性好。
