摆线齿轮：齿廓为各种摆线或其等距曲线的圆柱齿轮的统称。
摆线齿轮的齿数可很少，常用在仪器仪表中，较少用作动力传动。其派生型式摆线针轮传动则应用较多。
行星传动中，摆线轮齿廓曲线运用内啮合发生圆产生的短幅外摆线。有一发生圆（滚圆）半径为rp"，基圆半径为rc"，基园内切于发生圆，当发生圆绕基圆作纯滚动，其圆心Op分别处于Op1、Op2、Op3、Op4、Op5、Op6......各位置时，由此固结在发生圆平面上的点M分别经过M1、M2、M3、M4、M5、M6......各位置，由此发生圆周期滚动，发生圆上点M所形成的轨迹曲线即为短幅外摆线。
当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，XLD0摆线针轮减速机，从而获得较低的输出转速。
当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
摆线减速机与***首位绕月飞行，资料图：当地时间2018年2月6日，太空探索公司试射的摆线减速机火箭已成功发射升空，将把一辆特斯拉跑车送入绕太阳飞行的轨道。
该公司在推特上写道：“SpaceX与摆线减速机签署合同，该游客将搭乘‘摆线减速机’火箭(BFR)绕月飞行。这是向梦想在太空旅行的普通民众开放的重要一步。”
减速机在绕月飞行
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