机械手包括手臂、手腕、手部和立柱等部件，有的还增设行走机构。
（1） 手部：即与物体接触的部件，由物体接触的形式又可分为夹持式和吸附式手部。
（2） 手腕：是连接手腕和手臂的比肩，起改变工件的空间位置的作用。
（3） 手臂：支撑手腕和手臂的部件以改变工件的空间位置。
（4） 立柱：支撑手臂的部件，手臂的各部分运动均与立柱有密切的关系。
（5） 行走机构：为完成远距离的操作和扩大使用范围，可增设滚轮行走机构。
（6） 机座：它是机械手的基础部件，机械手执行机构的各部分和驱动系统均安装在机座上，起支撑和联结作用。
包括多轴向伺服驱动在内，只要有转腕和真空抓取动作，几乎所有的机械手都会有气动功能。密切注意过滤调压阀单元的吸盘，其中积有水就表明通过系统的压缩气源湿度过大。少量水气的存在都可能传送到气动阀和致动器，造成氧化和内部污染，***终可能导致调压阀粘住或致动器断断续续的粘住或失效。
如果吸盘配置自动除湿系统，吸盘上的污染或变色也表明水气在去除之前在增加。如果水聚集到吸盘中，即使时间很短，它也能进入系统，造成上述问题。如果你注意到气动胶管有任何有形损坏，那么系统就可能会有泄漏。
如果气压回路在正常操作压力下充满空气，并且在回路某处出现泄漏，那么你应该更容易发现明显的咝咝声，进而帮助你确定泄漏的位置。
重复精度这个参数的选择也取决于应用。重复精度是机械手在完成每一个循环后，到达同一位置的 准确度/差异度。通常来说，机械手可以达到0.5mm以内的精度，甚至更高。例如，如果机械手是用于制造电路板，你就需要一台超高重复精度的机械手。如果 所从事的应用精度要求不高，那么机械手的重复精度也可以不用那么高。精度在2D视图中通常用“±”表示。实际上，由于机械手并不是线性的，其可以在公差半 径内的任何位置。
