不等速万向节：主、从动轴的角速度在两轴中间的交角变化时不相同的十字轴，称之为不等速万向节，也称为十字轴式十字轴。十字轴式刚度十字轴传动轴在小车传动系统系连用得较普遍，历史时间也较久远。当小汽车为前置后驱时，常选用十字轴式十字轴传动轴，对一部分轿车，也是选用等速球头的；当小汽车为前轮驱动时，则常选用等速万向节——等速万向节都是一种传动轴，仅仅称呼不一样罢了。平常常说的传动轴一般指的就是说十字轴式刚度十字轴传动轴。十字轴式刚度十字轴适用于传送视角的转变，一般由突缘叉、十字轴带圆柱滚子轴承总程、十字轴叉或拖动叉、正中间联接叉或花键轴叉、圆柱滚子轴承的径向固定卡等构成。
一般来讲，十字轴轴径与滚动轴承旷量不可超出0.13mm,伸缩式花键轴与花键轴套齿合空隙不可超过0.3mm。超出应用限理应修补或拆换。小车行车中若汽车底盘产生“嗡嗡响”声，并且运作速率越高，响声越大。这一小车传动轴机械故障一般是因为万向节十字轴与滚动轴承损坏松旷、传动轴正中间滚动轴承损坏、正中间硫化橡胶支撑板毁坏或支架松脱，或者因为支架固定不动的部位错误引发。
2.准等速万向传动轴
普遍的准等速万向传动轴有双连式和三轴销式二种，他们的原理与双十字轴式万向传动轴保持等速传动系统的基本原理是一样的。
双连式万向传动轴事实上是一套将传动轴长短缩减至少的双十字轴式万向传动轴等速齿轮传动，双连叉等于传动轴及两边处于同一平面图上的万向传动轴叉。在当輸出轴与键入轴的交角较钟头，处于弧形上的两轴中心线相交点离所述中垂线很近，促使α1与α2的差不大，能使两轴角速度贴近相同，因此称双连式万向传动轴为标准等速万向传动轴。
3.等速万向传动轴
现阶段小汽车上常见的等速万向传动轴为球笼式万向传动轴，也是选用球叉式万向传动轴或随意三枢轴万向传动轴的。星型套7之内花键轴与主动轴1相接，另外表层有六条弧型凹形，产生内燕尾导轨。球型壳8的内表层有相对的六条弧型凹形，产生外燕尾导轨。六个轴承钢球6各自装到由六组內外燕尾导轨所对出的室内空间里，并被保持架4限制在同一个平面图内。驱动力由主动轴1（及星型套）经轴承钢球6传入球型壳8輸出。