智能控制的应用智能控制不依赖或不完全依赖控制对象的数学模型 ，只按实际效果进行控制 ， 在控制中有能力考虑系统的不确定性和精1确性 ， 突破了传统控制必须基于数学模型的框架 。目前 ， 智能控制在步进电机系统中应用较为成熟的是模糊逻辑控制 、***网络和智能控制的集成 。 [2] 4 . 1 模糊控制模糊控制就是在被控制对象的模糊模型的基础上 ，运用模糊控制器的近似推理等手段 ，实现系统控制的方法 。
电机选择
步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。步进电机（图13）(2张) 一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。1、步距角的选择电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的***1小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度 （三相电机）等。2、静力矩的选择步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，机器人步进电机多少钱，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，武汉步进电机***，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）。3、电流的选择静力矩一样的电机，自动化步进电机***，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流。
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