机械手的动力元件——液压泵的计算
液压泵是标准件，其选择依据是额定压力和流量。
1）小泵
当手臂回转、手腕回转、手指松紧及***缸工作时，只有小流量泵供油。 手臂回转时，液压马达的额定压力为10MPa，流量为qt=nV=1800×18.2=32.8L/min
手腕回转时，液压马达的额定压力为10 MPa,流量为qt=nV=1800×10.9=19.6L/min
手指松紧时，液压缸的工作压力为10 MPa，流量为qt= A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×3×103=3.76L/min
***缸工作时, 液压缸的工作压力为4 MPa，流量为qt= A1Vmax=Vmax=4×0.022×3×103=0.94L/min
2）大泵
当手臂伸缩、手臂升降时，大、小泵同时供油。
手臂升降时，液压缸工作压力为4 MPa，流量为qt=A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×36×10 3=45.2L/min。
手臂伸缩时，液压缸工作压力为4 MPa，流量为qt= A1Vmax=42D×Vmax=4×0.012×12×10 3=0.94L/min
手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。
臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。
手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和***精度直接影响机械手的工作性能。
注塑机机械手操作注意事项
注塑机机械手，外观漂亮，低速能够智能的满足不同客户的需求，安全性也装了故障报警系统，能够持久的作业提高生产效率，给客户带来持续的生产效益。 但是在操作注塑机机械手的过程中，应该注意以下几点：
1、 注塑机机械手在工作过程中，如有不正常工作，要按“急停”按钮。
2、 警示灯(红灯)亮时，检查原因，并用完全手动模式调整机械手，同时报警信号复位。
3、 如果注塑机不正常，注塑机和机械手都要暂停运行。
4、 遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒
5、上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“***初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重。
6、 按钮只按一下，不要常按或连续按，否则将影响正常动作 。
7、系统上电前先检查气源是否打开。
8、注塑机机械手左右设有极限，当机械手移动至左右极限时，机械手将停止该方向的移动，只能向反方向移动。
9、注塑机机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号，否则机械手将不能进行任何运动.
10、 当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时，禁止按动除急停开关以外的任何按钮。
