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小型无人机飞控计算机设计

为了解决小型无人机对飞控计算机小型化和高精度要求的问题，无人机设计联盟，设计以DSP为核心的主控模块，采用大规模逻辑器件CPLD进行地址译码，完成逻辑处理及隔离、驱动功能，无人机设计联盟，配合接口芯片28C94和AD／DA转换芯片设计接口模块、数据采集模块及舵机驱动模块。基于模块化设计的机载飞控计算机具有体积小，功耗低，无人机设计，精度高的特点。系统集成试验和共计15 h的验证飞行试验表明，该计算机处理数据的实时性满足5ms数据采集、20 ms控制律解算的要求，其输出精度满足控制系统舵机驱动0．01 V的要求，总体性能满足验证无人机系统的要求。无人机设计

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姿态增稳控制律硬件设计

无人机姿态增稳控制属于内回路控制，无人机设计联盟，它包括姿态保持与控制、速度控制等模式。内回路控制是在以三轴陀螺和倾角传感器获取无人机飞行姿态的基础上，通过对升降舵、方向舵的控制，完成飞行姿态的稳定与控制。内回路控制作为飞行控制的核心回路，也是飞行高度、航迹等外回路控制的基础。外回路控制是以GPS的位置、航向信号、高度传感器的气压高度信号为基准的，它通过导航控制方法计算出飞行器的预定航线和实际航线。无人机设计

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小型无人机全姿态增稳控制系统的设计

系统特点

由陀螺和倾角传感器构成全姿态增稳控制回路。陀螺测量得到的角速度信息用作增稳反馈控制，使飞机操纵起来变的更“迟钝”一些，从而利用倾角传感器测得飞机横滚角和俯仰角。然后将陀螺测得的角速率信息和倾角传感器测得的姿态角进行捷联运算，得到融合后的姿态信息。这种较为复杂的捷联算法可使姿态精度得到很大提高。无人机设计

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