六轴关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中***常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。数控型不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。常见的六轴关节机器人的机械结构，六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。
六轴关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中***常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。
采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有******小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。
移动机器人从工作环境来分，可分为室内移动机器人和室外移动机器人;按移动方式来分：轮式移动机器人、步行移动机器人、蛇形机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等;按控制体系结构来分：功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机器人和混合式机器人;按功能和用途来分：助残机器人、清洁机器人等。按作业空间来分：陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人。作为检测装置的传感器有：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。
