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对柔性机械臂的控制一般有：
前馈补偿法。将机械臂柔性变形形成的机械振动看成是对刚性运动的确定性干扰 而采用前馈补偿的办法来抵消这种干扰。 德国的Bernd Gebler研究了具有弹性杆和弹性关节的工业机器人的前馈控制。
点胶量的巨细
依据作业阅历，胶点直径的巨细应为焊盘间隔的一半，贴片后胶点直径应为胶点直径的1.5倍。这样就能够确保有满足的胶水来粘结元件又避免过多胶水浸染焊盘。液体内空气在胶阀关毕后会产生滴漏现象,预先排除液体内空气,或改用不容易含气泡的胶。点胶量多少由螺旋泵的旋转时辰长短来选择，实习中应依据出产状况（室温、胶水的粘性等）选择泵的旋转时辰。
点胶压力（背压）
其时所用点胶机选用螺旋泵供应点胶针头胶管选用一个压力来确保满足胶水供应螺旋泵（以美国CAMALOT5000为例）。背压压力太大易构成胶溢出、胶量过多；压力太小则会呈现点胶断续表象，漏点，然后构成缺点。应依据同质量的胶水、作业环境温度来选择压力。不确定性主要分为两种主要类型:结构(structured)不确定性和非结构(unstructured)不确定性,非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。环境温度高则会使胶水粘度变小、流动性变好，这时需调低背压就可确保胶水的供应，反之亦然。
