机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够***的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。尤其在在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。
机械手可按照预定的工作程序完成各个动作,从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到规定地点或下一个生产工序中,并向模腔中喷洒脱模剂。在设计时,应根据注塑机的性能,机械手的作业条件和要求,制品的形状和重量等来确定控制系统。一般来说,设计或选用控制系统应遵循以下一些要点:
(1)应确保机械手有足够的***精度;
(2)应注意机械手与注塑机的动作配合协调,确保机械手抓取制品离开模具后,注塑机和机械手能够各自继续进行动作,从而减少时间浪费;
(3)应注意控制机械手的运行速度,即要使机械手能够满足注塑成型蕞短周期的要求,有要考虑是否会产生惯性冲击和振动;
(4)应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。
机械手是如何完成工作的呢？
机械手是如何完成工作的呢？以下来举例说明：
由于本机械手在此场合中手臂具有升降、伸缩及回转运动，因此采用圆柱坐标形式， 相应的，机械手具有三个自由度。
机械手的初始位置是离刀头的水平距离是100mm,竖直距离100mm,要实现把刀头放在堆码槽内，需要完成几个动作：
1.水平伸出——机械手水平机构伸出100mm，到达刀头正上方。
2.竖直下降——机械手臂竖直下降100mm,做好夹取刀头的准备。
3.加紧——手臂机构迅速加紧刀头。
4.竖直上升——加紧后竖直上升100mm，将刀头提出来。
5.水平收缩——机械手臂水平收缩100mm，使其回到初始位置。
6.摆动——机械手摆动逆时针转90度，使其正对堆码曹，此时离堆码曹竖直距离70mm.
7.竖直下降——机械手下降70mm,将刀头放入堆码曹里，松开手臂。
8.竖直上升——机械手竖直上升70mm，回到原始极限位置。
9.摆动——机械手臂顺时针转90度，回到初始位置。
