马属动物起源于6000万年前新生代第三纪初期，其***原始祖先为原蹄兽，体长约1.5米，头部和尾巴都很长，四肢短而笨重，行走缓慢，常在森林或热带平原上活动，以植物为食。体格矮小，四肢均有5趾，中趾较发达。生活在5800万年前第三纪始新世初期的始新马，或称始祖马，体高约40厘米。前肢低，有4趾；后肢高，有3趾。牙齿简单，适于热带森林生活。进入中新世以后，干燥草原代替了湿润灌木林，马属动物的机能和结构随之发生明显变化：体格增大，四肢变长，成为单趾；牙齿变硬且趋复杂。《神异经·西荒经》中有云：“饕餮，兽名，身如牛，人面，目在腋下，食人。经过渐新马、中新马和上新马等进化阶段的演化，到第四纪更新世才呈现为单蹄的扬首高躯大马。
国际杂志PNAS上的一项研究提出，家马很可能起源自欧亚大陆草原—也就是今天的乌克兰和哈萨克斯坦西部—并且随着牧群的扩展而不断与野马杂交繁殖。
科研人员长久以来对马的早期驯化历史有争议：考古学证据提示马是在欧亚大陆西部草原驯化的，而来自现代母马的遗传证据指向了跨越广大的地理区域的多重驯化事件。Vera Warmuth及其同事使用来自欧亚大陆北部300多匹马的遗传数据从而对马的驯化的起源和传播进行了建模。上新世和更新世时，北美的马类动物还扩展到南美，但南美的种类不久即归于绝灭。这组作者重建了家马的已经***的野生祖先野马（Equus ferus）的种群统计的历史，并提出野马在大约1.6万年前扩展出了欧亚大陆东部。
进一步的分析向这组作者提示，马的驯化起源自大约6000年前的欧亚大陆草原西部，而被驯化的马群在欧亚大陆扩展的过程中不断有野马补充进来。这组作者说，这些发现证实了马的驯化起源于欧亚大陆西部，并且提供了证据表明广泛存在野马进入家马群，因此也就把此前研究的截然不同的证据结合起来，并解决了相互冲突的解释。舞蹈风格刚柔相济，以刚为主，通过***相叠，高空舞耍，运用了杂技表演技巧，使舞蹈空间感大大增加，且具有奇、险、趣的特点。
家马是由野马驯化而来。中国是***早开始驯化马匹的***之一，从黄河下游的山东以及江苏等地的大汶口文化时期及仰韶文化时期遗址的***中，都证明距今6000年左右时几个野马变种已被驯化为家畜。马的驯化晚于狗和牛。马的家称作“马厩”。
人类在驯养马以前，马曾经被当做食物的来源。匹现代马出现在距今3000多年前的古巴比伦。在1万5千年前古人类的洞穴壁画中，考古学家也曾发现马的形象。
在地理大发现后，来自西班牙的征服者将马带入北美洲；科特兹在1519年征服墨西哥时，带去6匹马；狄索托在1539年登陆佛罗里达州时，随行带去200余匹马。科罗纳多在美国西南部探险时，随行超过1000匹马。当时，美洲的印第安人很惧怕马，但很快便寻找到马的用途，开始从殖民者的手里夺走马匹，并将其驯化。马类在中、上新世时曾分别出现过几个旁支：例如分布在中新世北美和欧亚大陆的安琪马（An-chitheriumV。
但是不可否认的是，马在人类社会的进程中占有不可替代的地位。
动物马经训练后成为人类的助手之一，也是人类忠实的朋友。在清朝，马很是受用。少数民族（蒙古族）出行也主要依靠马。
《神异经》云：“西北有兽，其状似虎，有翼能飞，便剿食人，知人言语，闻人斗辄食直者，闻人忠信辄食其鼻，闻人恶逆不善辄杀兽往馈之，名曰穷奇。”言此为大恶之兽。
《山海经·西山经》道：“（邽guī 山）其上有兽焉，其状如牛，胃（同猬）毛，名曰穷奇，音如獆háo 狗，是食人。
《山海经·海内北经》道：“穷奇状如虎，有翼，食人从首始，所食被发，在蜪犬北。一曰从足。”
穷奇是中国传说中抑善扬恶的恶神，它的大小如牛、外形象虎、披有刺猬的毛皮、长有翅膀，穷奇的叫声像狗，靠吃人为生。据说穷奇经常飞到的现场，将有理的一方鼻子咬掉；如果有人犯下恶行，穷奇会野兽送给他，并且鼓励他多做坏事。古人也把那种不***意、远君子近小人的人称为穷奇。装备马镫的马1993年在帽儿山***18号墓中出土了一副马镫，用铜片夹裹木芯，以铆钉缀合加固。