万向轮型号有WE-01，WE-02，颜色有***，白色，橘***， 的终测试是通过如下5个大类任务完成的：步行任务（Locomotion Task）操作任务（Manipulation Task）移动 操作混合任务（Combined Task）自动化任务（Autonomous Task）外骨骼遥操作任务（Tele-presence Task）以上的5个任务均是没有经过事先预演，严格来说是在终进入项目验收现场才被告之。欧盟ERC（European Research Council）对CENTAURO项目把控很严格，输送机械算盘轮，特地为项目的验收寻找
本公司是一家***生产福来轮厂家，材质有工业增强尼龙，橡胶，***生产机器人用福来轮首先是通过全驱动的Schunk灵巧手进行水管与喷嘴的连接（orientation的***），如图4左；再接着使用欠驱动的HERI II Hand操作扳手进行Robust的高摩擦密封扭转，如图4右。标准与CEE插头插拔（Standard amp; CEE Connector）图5. Manipulation Task - Standard Connector图6. Manipulation Task - CEE Connector在如图5的标准插头插拔的任务中，难点在于基于视觉与末端执行器的与运动执行上
尼龙轮种类比较多，一般分为:3P，自动化分拣线算盘轮，5P，7P，9P，12P，15P等，产品砂号一般分:90# ，120# ， 150# ，180#，240#，320#等，算盘轮，山东宁津正彤机械有限公司***生产尼龙轮，福来轮，材质是工业增强尼龙，规格系列有LH，WE，WH，外径有50mm，125mm，尤其是柔性元件和实时遥操作会给末端的***精度带来不可避免的误差。图5这样一个人类可能只需要10秒的头的任务，CENTAURO在遥操作下花费了6分50秒，惭愧地讲和人类的运动能力及智能差距甚大。在如图6的CEE插头插拔的任务中，CEE版的插头是固定在基座上，网印设备算盘轮，并且具有需要外掀的盖子
52mm，80mm，70mm，
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