1历史沿革编辑已知早的工业机器人，钟楼区工业机械手，符合ISO定义是由“条例”格里菲斯P·泰勒于1937年完成并出版的Meccano杂志，1938年3月。几乎完全是用吊车状装置建成的Meccano件和动力由单个电动机。运动五轴是可能的，工业机械手排名，包括抢而抢旋转。自动化是用穿孔纸带通电螺线管，这将有利于起重机的控制杆的运动来实现的。该机器人可以在预先设定的图案叠积木。需要为每个所需的运动马达的转数，次绘制在坐标纸上。
它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多人传动多采用RV减速器，工业机械手控制，因此，该种RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。
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