械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，四轴机器人排名，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。
1962年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成。后来，丹徒区四轴机器人，出现了具有视觉传感器的、能识别与***的工业机器人系统。
工作负载
是指机器人手腕前端安装负荷在工作范围内任何位置上所能承受的重量，一般用质量、力矩、惯性矩表示。
还和运行速度和加速度大小等参数有关，四轴机器人特点，工作负载一般用高速运行时机器人所能抓取的工件重量作为负载承受能力为指标。
搬运机器人的负荷重量，四轴机器人系统，必须考虑抓手和工件的合计。
分辨率
是指机器人能够实现的移动距离或转动角度 。
基于PLC的运动控制 两种控制方式：
①利用PLC的输出端口使用脉冲指令来产生脉冲驱动电机，同时使用通用I/O或者计数零部件来实现伺服电机的闭环位置控制
②使用PLC外部扩展的位置控制模块来实现电机的闭环位置控制，这种方式主要是以发高速脉冲控制，属于位置控制方式，位置控制一般都是点到点的位置控制方式较多。
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