焊接机器人生产中的质量控制
焊接机器人的***技术为我们提供了很好的生产工具，但这并不意味着我们一定可以实现高质量的焊接生产。焊接机器人应用技术是一个系统工程，通过近10年的工作经验总结，我觉得以下几个方面的工作不容忽视：
建立并培养一个具有机器人技术素养的***
焊接机器人工程是机电一体化技术的浓缩，其中包含了机器人技术、自动化控制技术、焊接技术等。期望一个企业培养的技术人才是不现实的，但是焊接机器人的应用状况又确实与这些人的技术素养相关。所以，我认为机器人用户可以建立一个服务于机器人应用的***，在这个***中，可以分为机器人设备及应用技术管理、焊接工艺和机器人作业程序调试及现场生产操作等几类人员，各司其职，各负其责。
（1）机器人设备及应用技术管理人员主要负责机器人系统设备的维护及管理、机器人应用技术的开发和利用，以挖掘机器人的工作能力为目的。
（2）焊接工艺和机器人作业程序调试人员主要负责机器人作业程序的管理工作，焊接机器人应用的目的是为焊接生产服务，焊接工艺员对焊接品质的把握是机器人焊接质量的关键所在，他的职责是让机器人成为他得心应手的工具，把他的焊接思路完整地传达给机器人。
（3）现场生产操作人员的主要工作虽然是装卸工件，但仅有这些是不够的，还必须要有自己的判断能力，并且能够将焊接机器人工作过程中的表现准确及时地反馈给机器人设备及应用技术管理人员，包括焊接工艺和机器人作业程序调试人员，这样有利于设备一旦出现故障时立即做出准确判断，制订故障解决方案，为***生产抢得时间。
原来焊接机器人在钢结构焊接中就是这么干的
1. 概述
电力变压器是输变电系统中的关键设备，变压器外壳——油箱承装着整个器身并充满变压器油，焊缝强度及密封性是变压器的两个重要指标。
目前，在变压器油箱制造行业，虽然有的企业已经开始使用机器人，但总体仍是以手工焊接和仿形半自动焊接为主，自动化焊接还有很大的提升空间。与手工焊接相比，机器人焊接在稳定和提高焊接质量，改善劳动条件，提高生产效率等方面存在着巨大优势。因此，大力推广应用焊接机器人，提高焊接自动化水平是行业发展的必然趋势。
焊接机器人构造及功能
下面就以我公司使用的德鲁斯DRW3110F-40型焊接机器人（见图1）为例，简要介绍一下机器人的组成结构及主要功能。
为了实现自动化焊接，提高焊缝成形质量，焊接机器人还具备如下功能。
（1）示教功能?不同于轨道固定式机器人，移动式机器人坐标系的基准零点不固定，程序的创建和修改要通过示教器（见图2）进行操作。
机器人有三种运动轨迹，分别为：点对点运动、直线运动、圆弧运动，针对不同的焊缝路径选择不同的运动轨迹。
（2）摆焊功能?为了增大焊缝宽度。提高焊接强度，手工焊接操作时常常沿着焊接方向以特定角度（形状）周期性左右摇摆焊枪。焊接机器人同样具备这一摆焊功能，并可以选择正弦型摆焊、圆型摆焊、8字形摆焊、L形摆焊等多种摆焊模式，摆焊条件设置分为频率、振幅、右停留时间、左停留时间、角度等几个参数。
（3）焊缝跟踪功能?电弧传感器可周期性对焊接电流实施监测，并与设定值进行比较，按照事先设定的增益、偏差等参数值，对焊枪上下和左右方向进行补偿（见图3）。这项功能在应对工件出现加工偏差或者受热变形等情况时非常有效，能够及时纠正焊缝跑偏或宽窄不一情况。
焊接是高速列车制造过程中和基本的工艺方法。随着列车高速化和轻量化， 各部件的服役环境恶化， 对车体和转向架的焊接技术提出了更高的要求。采用焊接机器人工作站或自动焊接专机是提高和稳定焊接质量的重要途径， 而且随着劳动力成本的提高， 机器人焊接的成本优势越来越明显。
《智能制造科技发展 “十二五” 专项规划》 指出：“中国已是世界第二大经济体和制造业大国， 但自主创新能力薄弱、 ***装备贸易逆差严重、 装备与智能装备严重依赖进口， 严重制约我国制造产业健康发展。而智能制造技术是世界制造业未来发展的重要方向之一” 。近年来， 我国高速铁路和高速列车发展迅猛， 获得了一系列具有自主知识产权的重大科技成果。但是， 我国高速列车制造过程与国外高速列车生产现状还有一定差距， 行业中的装备和智能装备依赖进口。走智能制造的道路也是我国未来高速列车制造业发展的趋势。
智能制造终目标是实现 “设计过程、 制造过程和制造装备智能化”， 包括产品设计中的数字化，制造过程中的传感信息化和网络化， 制造装备的数字化和智能化。其中， 制造装备的智能化是实现整体制造智能化的前提和基础。在所有的智能化制造装备中， 机器人无疑是柔性制造自动化的集中体现。而在高速列车的生产中， 焊接又占据了相当大的比重， 焊接机器人必然在高速列车智能制造中发挥重要作用。本文在分析焊接机器人的发展现状基础上，给出其在高速列车制造行业中的应用前景。
