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文献将闭环反馈控制与自适应控制结合来检测转子的位置和速度 ， 通过反馈和自适应处理 ，机器人步进电机***，按照优化的升降运行曲线 ， 自动地发出驱动的脉冲串 ，武汉步进电机***，提高了电机的拖动力矩特性 ，同时使电机获得更精1确的位置控制和较高较平稳的转速 。 [2] 目前 ，很多学者将自适应控制与其他控制方法相结合 ，以解决单纯自适应控制的不足。文献设计的鲁棒自适应低速伺服控制器 ，确保了转动脉矩的***1大化补偿及伺服系统低速高精度的跟踪控制性能 。文献实现的自适应模糊 PID 控制器可以根据输入误差和误差变化率的变化 ， 通过模糊推理在线调整 PID参数 ，实现对步进电机的自适应控制 ， 从而有效地提高系统的响应时间 、计算精度和抗干扰性 。
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优势及缺陷编辑优点1、电机旋转的角度正步进电机（图11）比于脉冲数；2、电机停转的时候具有***1大的转矩（当绕组激磁时）；3、由于每步的精度在百分之三到百分之五，机器人步进电机***，而且不会将一步的误差积累到下一步因而有较好的位置精度和运动的重复性；4、优1秀的起停和反转响应；5、由于没有电刷，可靠性较高，因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命；6、电机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电机的结构可以比较简单而且控制成本；7、仅仅将负载直接连接到电机的转轴上也可以极低速的同步旋转；8、由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围。
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