综合目前市场上各类五轴机床，虽然其机械结构形式多种多样，但是主要有以下几种形式：
1. 两个转动坐标直接控制刀具轴线的方向（双摆头形式）。
2. 两个坐标轴在刀具顶端，但是旋转轴不与直线轴垂直（俯垂型摆头式）。
3. 两个转动坐标直接控制空间的旋转（双转台形式）。
4. 两个坐标轴在工作台上，但是旋转轴不与直线轴垂直（俯垂型工作台式）。
5. 两个转动坐标一个作用在刀具上，一个作用在工件上（一摆一转形式）。
。这样通过 A 轴与 C轴的组合， 固定在工作台上的工件除了底面之外， 其余的五个面都可以由立式主轴进行加工。A 轴和 C 轴分度值一般为 0.001 度，这样又可以把工件细分成任意角度， 加工出倾斜面、倾斜孔等。
A 轴和 C 轴如与 XYZ 三直线轴实现联动，就可加工出复杂的空间曲面，当然这需要的数控系统、伺服系统以及软件的支持。这种设置方式的优点是主轴的结构比较简单，主轴刚性非常好，制造成本比较低。