早期的计算机运算速度低,这对当时的科学计算和数据处理影响不大,但它不能适应机床实时控制的要求。
人们不得不采用数字逻辑电路,搭成机床专用计算机作为数控系统,被称为硬件连接数控( HARD-WIRED NC),简称为数控(NC)。
随着电子元器件的发展,这个阶段又历经三代：
1952年的第yi代电子管计算机组成的数控系统;
1959年的第二代一晶体管计算机组成的数控系统;
1965年的第三代一小规模的集成电路计算机组成的数控系统。
数控铣床的特点：(1)半封闭或全封闭式防护经济型数控铣床多采用半封闭式床罩,全功能型数控铣床多采用全封闭式防护床罩,防止冷液、切屑飞溅出,保证操作人员安全和工作环境。
(2)主轴无级变速且变速范围宽：主传动系统采用伺服电机(高速时采用无传动方式一电主轴)实现无级变速,且调速范围较宽,这既保证了良好的加工适应性,同时也为小直径铣刀工作提供了必要的切削速度。
(3)采用手动换刀,刀具装夹方便数控铣床没有配备刀库,采用手动换刀,刀具安装方便。
混合控制数控机床将控制方式的特点有选择地集中,可以组成混合控制的方案。如前所述,由于开环控制方式稳定性好、成本低精度差,而全闭环稳定性差,所以为了互为弥补,以满足某些机床的控制要求,宜釆用混合控制方式。采用较多的有开环补偿型和半闭环补偿型两种方式。按数控系统的功能水平,通常把数控系统分为低、中、高三类。这种分类方式,在我国用的多。低中、高三档的界限是相对的,不同时期,划分标准也会不同。
