功 能单一的窄间隙焊机尚不能适应特殊结构的焊接要求，如锥体纵缝、封头上接管和法兰环缝的焊接。因此迫切需要开发新型窄间隙焊设备，它由焊接转胎、松下***总成TCX00037埋弧焊接 系统（机头、送丝机及电源）、焊接操作架以及焊接变位器等配套设备为一体松下***总成TCX00037，构成所谓窄间隙自动焊接系统，从而进一步扩大其应用空间，为生产提供方便。虽然它的精度不能与传统的机床相比，但对于焊接生产而言，机器人的重复***精度已完成能够胜任。松下***总成TCX00037弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），松下***总成TCX00037通常的晶闸管式、松下***总成TCX00037逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，松下***总成TCX00037所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。松下***总成TCX00037近年来，松下***总成TCX00037国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，松下***总成TCX00037这些焊接设备内已经播人相应的接口松下***总成TCX00037板、所以在图1a中的弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，松下***总成TCX00037一般应按持续率100%来确定电源的容量。近10年来，进口机器人的价格大幅度降低，从每台7-8万美元降低到2-3万美元，使我国自行制造的普通工业机器人在价格上很难与之竞争。松下***总成TCX00037松下***总成TCX00037松下***总成TCX00037
松下***总成TCX00037松下***总成TCX00037松下***总成TCX00037
?焊接机器人的材料包括母材和焊接材料。在相同焊接条件下，决定母材焊接性的主要因泉是它本身的物理化学性能。对钢而言，有钢的化学成分、冶炼轧制状态、热处理松下***总成TCX00037条件、***状态和力学性能等。其中化学成分(包括松下***总成TCX00037杂质的分布松下***总成TCX00037)是主松下***总成TCX00037要的形响因素，它能决定热影响区的淬硬倾向、脆化倾向和产生裂纹的敏***。同时，在焊接过程中，由于母材今与熔池的冶金反应，也要影响到焊缝的化学成分。熔池松下***总成TCX00037熔焊时在焊接热源作用下，焊件上所形成的具有一定几何形状的液态金属部分。松下***总成TCX00037
??对焊接性影响较大的元素如C, S, P, 0, H和N等.它们容易引起焊接工艺块陷和降低娜接接头的松下***总成TCX00037使用性松下***总成TCX00037能。此外.钢材的冶炼轧制状态、热松下***总成TCX00037处理条件、***状态等因家都会对焊接性产生不松下***总成TCX00037同的影响。KR16系列松下***总成TCX00037松下***总成TCX00037KR16机器人及其变型都是配有节臂运动系统的六轴式工业机器人，适用于所有点和轨迹控制任务。例如经过精炼提
纯的CF钢、Z向钢和由摊引.